استمرار موضوع لعبة المركبات لجميع التضاريس مع Arduino. لقد صنعنا معك بالفعل سيارة لجميع التضاريس يتم التحكم فيها عن طريق الراديو من هاتف ذكي عبر Bluetooth. سنقوم الآن بصنع مركبة لجميع التضاريس تقود بنفسها ، وتتجنب العوائق ، وأيضًا تشير بـ "المصابيح الأمامية" حول الدوران أو التوقف.
انه ضروري
- - Arduino UNO أو ما يعادلها ؛
- - جهاز تحديد المدى بالموجات فوق الصوتية (وحدة فوق صوتية) HC-SR04 أو ما شابه ؛
- - سائق المحرك L9110S أو التناظرية ؛
- - منصة مجنزرة لخزان Pololu Zumo أو ما شابه ذلك ؛
- - قطعة من الألياف الزجاجية حسب حجم لوح Arduino أو درع للنماذج الأولية ؛
- - محركان كهربائيان مناسبان للهيكل المحدد ؛
- - مصباحان أبيضان (مصابيح أمامية) ، 2 مصابيح LED حمراء (مصابيح خلفية) و 4 مقاومات 180-220 أوم ؛
- - البطاريات (1 "تاج" أو 4-6 بطاريات أصابع) ؛
- - توصيل الأسلاك
- - لحام حديد؛
- - كمبيوتر؛
- - السحابات - 6-10 مسامير M2 ، 5 ، غسالات ، صواميل لهم.
تعليمات
الخطوة 1
الخطوة الأولى هي تجميع المنصة. في إحدى المقالات السابقة ، نظرنا بالتفصيل في كيفية صنع هيكل لعبة ATV. هنا ، ستكون الخطوات متطابقة تمامًا. لذلك ، لن نتطرق إلى هذا بالتفصيل. يظهر الهيكل المُجمَّع للمركبة الصالحة لجميع التضاريس مع تثبيت لوحة Arduino عليها في الصورة.
الخطوة 2
الآن حان دور الإلكترونيات. لنلق نظرة على مخطط الاتصال أولاً. يرجى ملاحظة أن جميع مصابيح LED متصلة عبر مقاومات تبلغ حوالي 200 أوم. السونار متصل بدبوسين رقميين تعسفيين من Arduino ومصدر طاقة + 5V. يمكن رؤية اتصال محرك المحرك بـ Arduino والمحركات في الرسم التخطيطي. إذا كان هناك أي غموض - اقرأ المقال السابق ، حيث نظرنا في ذلك بمزيد من التفصيل ، أو اطرح أسئلة في التعليقات.
الخطوه 3
دعونا نقوم بتجميع القلب والدماغ لمركبة لعبتنا المخصصة لجميع التضاريس وفقًا للرسم البياني أعلاه. يمكنك تثبيت كل شيء على لوحة الدوائر - وهذا أكثر ملاءمة للتركيب والتعديلات المستقبلية المحتملة. في الصورة ، يتم وضع المكونات الإلكترونية على درع خاص للنماذج الأولية لـ Arduino Uno. السونار ينظر مباشرة إلى الأمام من السيارة. سوف تحاكي المصابيح الخلفية مصابيح الفرامل ، المصابيح الأمامية ، على التوالي - المصابيح الأمامية.
الخطوة 4
حان الوقت لكتابة برنامج تحكم لمركبتنا الصالحة لجميع التضاريس. يظهر رمز الرسم (برنامج Arduino) في الرسم التوضيحي.
فارق بسيط في هذا الرسم هو العمل مع السونار. خلاصة القول هي أننا نرسل نبضة قصيرة - محفز ، ونقيس وقت تأخير انعكاس الصدى ، ونحدد المسافة إلى الهدف من وقت التأخير. إذا كانت المسافة أقل من المسافة المحددة (في الرسم - 20 سم) ، فإن مركبة جميع التضاريس سوف تدور حولها.
اعتبرنا خوارزمية التحكم في المحرك في المقالة السابقة. عند الانعطاف ، تقوم السيارة الصالحة لجميع التضاريس بتشغيل "إشارات الانعطاف" ، عند التوقف - ضوء الفرامل. عند اكتشاف عائق ، ستضيء المصابيح الأمامية وستلتف مركبة ATV حوله. لجعل المركبة الصالحة لجميع التضاريس أكثر "ذكاءً" ، دعونا نحدد اتجاهًا عشوائيًا لتجنب العقبات.
التعليقات في الكود تشرح البرنامج بأكمله بمزيد من التفصيل.
الخطوة الخامسة
"املأ" المخطط في Arduino (لقد درسنا بالفعل عدة خيارات في المقالات السابقة حول كيفية تحميل البرنامج في Arduino). نقوم بتوصيل الدرع بالمكونات الإلكترونية للمركبة الصالحة لجميع التضاريس بلوحة Arduino. نحن نقدم الطعام. ونشاهد كيف "تنبض الحياة" بمركبتنا الصالحة لجميع التضاريس.
